Это слово может быть прилагательным или причастием.
Прилагательное означает «то, чего не хватает» и пишется слитно.
Пример:
Недостающие ингредиенты обещали привести позже.
Причастие означает «не доставать до чего-то» и пишется раздельно, так как при этом слове всегда будут пояснительные слова.
Он не доставал ногами до пола.
